具体是什么，是由结构和公式推导出来的，以d轴为例：
L*di/dt=-R*id-w*iq+vsd-vcd（这里w*iq的符号忘记是正负了）
令d轴控制器ud=-w*iq+vsd-vcd，则L*di/dt=-R*id+ud，就实现了解耦
ud是d轴的控制器，用PI控制器实现，即ud=kip(id_ref-id)
最终需要提交给调制模块的是vcd和vcq，所以pi控制器完成计算后，要计算出vcd
由于ud=-w*iq+vsd-vcd，则vcd=-w*iq+vsd-ud=-w*iq+vsd-kip(id_ref-id)
就这样推导出来了……
不过，d轴和q轴里用于解耦的wl*id和wl*iq两个符号是不一样的，所以你上图里肯定有一个是错的
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