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| | | | | | | 谢谢你啊。
我还想问问:假如在模拟控制中Kp=0.4,Ki=1000,那么在DSP程序中,也就是增量式数字PI控制:
void PID(int rk,int yk)
{
ek=yk-rk; // ek为误差,参考值与输入值之差
duk=duk1+(ek-ek1)/Kp+ek/Ki;
duk1=duk;
ek1=ek;
TT=duk;
}
就是这里面的Kp和Ki和模拟值怎么对应起来,谢谢啊。
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| | | | | | | | | 由下图算式与你的程序比较, 你的 Kp 及 Ki 都在分母, 换算下应该就可以了.
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| | | | | | | | | | | 谢谢你啊,能看懂一点,但是积分常数Ti是多少啊?我看别人论文也是这样写离散的,,但是具体的不太会求,例如:G(s)=0.1+100/s,,离散后Kp应该不变,但是Ki不会求,大神帮忙看一下,谢谢。
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