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未解决

数字PID调节

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qingclei
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LV6
高级工程师
  • 2018-6-6 15:50:10
10问答币
看一个TI的PFC例程,下图为PFC的电压反馈环补偿模块,是一个2零点2极点模块。
1.png

对于PID参数如下所述:
2.png 3.png

这个补偿该怎样调试呢,对于S域的零极点,我还是有一定的了解:调试截止频率补偿增益,配置零极点,-1斜率穿越截止频率之类。
而对于上述Z域变换的五个参数,怎样对应到零极点呢?调试该从何处入手?请教高手



westbrook
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LV8
副总工程师
  • 2018-6-6 16:20:48
  • 倒数3
 
上述五个参数是2P2P从s域到z域变换后的系数。具体如何调试:
先确定你要补偿的零极点的位置,列出s域表达式,然后将s域转换为z域(可以使用matlab软件),得出系数,然后定标,写入程序即可。
qingclei
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LV6
高级工程师
  • 2018-6-8 15:27:15
  • 倒数2
 
h = tf(10, [0.2 1 0])


h =

      10
  -----------
  0.2 s^2 + s

Continuous-time transfer function.


>> zh = c2d(h, 0.2,'zoh')
[num den] = tfdata(zh, 'v')


zh =

    0.7358 z + 0.5285
  ----------------------
  z^2 - 1.368 z + 0.3679

Sample time: 0.2 seconds
Discrete-time transfer function.




num =


         0    0.7358    0.5285




den =


    1.0000   -1.3679    0.3679


>> [z, p, k] = tf2zpk(num, den)


z =


   -0.7183




p =


    1.0000
    0.3679




k =


    0.7358
如上述变换,分别可以求出系数NUM和DEN.
但是,看Z域的Z,P,K(零点,极点,增益)却和S域大相径庭,S域增益为10,无零点,两个极点(一个初始极点);
造成这样的结果,是由于离散系统会引入所谓的延时环节和0阶保持器么?
两组数值是一个概念,只是不同域的不同表达么?
飘飘飘
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LV8
副总工程师
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  • 2018-6-8 15:35:39
  • 倒数1
 
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