PSIM 锁相

if(Time_200KHz==5)  //200KHz
    {
         Time_200KHz=0;
         Uq=in[0];
         Uq_rms=0.9*Uq_rms+0.1*Uq;
       }
if(Time_20KHz==50)  //20KHz
    {
        Time_20KHz=0;

   Error_1 = Error_0;                                    //存储当前偏差
   Error_0 =Uq_rms;                                    //偏差计算(积分)                       


U_PID+=( Kp *  Error_0-  Ki *  Error_1 );
//PID计算式，更改系数以获得理想的输出
U_out+=U_PID;
count++;
Hz+=U_PID;
if( count==400)
   {
count=0;
Hz_rms=Hz/400*3180;
Hz=0;
    }

if(U_out>I2)
   U_out=0;
out[0]=U_out;
out[1]=U_PID;
out[2]= Hz_rms;
       }

这是一段锁相的程序，采用的原理是什么，涂黄的两句怎么理解，哪位大虾能给点指示