刷爆朋友圈的双足机器人后空翻姿态稳定控制学术资料下载

Altas机器人先是从容跳过了几个高度不等的障碍物，然后在障碍物上先是做了个转体180°的跳跃动作，这已经很难了，更绝的是，这货竟然来了个后空翻，然后平稳落地，犹如一个优秀的体操运动员一般。通过拉近的慢镜头回放我们发现，这个地板不是那种完全固定死的，而是在地上铺了一个铁板。Altas机器人在落地的瞬间，冲击力使得铁板有些形变和反弹震荡，然后Altas机器人通过双足的不断抖动调整和张开的手臂来控制自身姿态的平衡。这…完全是一个人类做的动作嘛，不，我想大部分人类还不会玩这种后空翻的吧，更何况是后空翻到这种活动的铁板上，我觉得自己非摔个底朝天不可。




也许你会好奇，波士顿动力Altas双足机器人这么棒的平衡控制是怎样办到的？在Marc Raibert 的《Legged Robots That Balance》这本书中有灰常详细的原理介绍，这里找了些国外的参考文献分享给大家。