dsp双环PI控制稳压程序求大佬指点

电压外环电流内环PI控制dsp稳压有些代码不懂求指导。还有电压环怎么把电流给定输入电流环的。
//-------------PI控制器-------------------
                boost_vp = (boost_v_kp * boost_v_dif)>>4; //计算电压环比例输出
       
                if(boost_v_back >= 1958)//   //保护值
                {
                        boost_vi_mid += (8 * boost_v_dif);  //积分        boost_vi_mid是什么
                }
                else
                {
                        boost_vi_mid += (boost_v_ki * boost_v_dif);  //积分
                }
                boost_vi_temp= (int16)((boost_vi_mid)-((boost_vi_mid>>6)<<6));
                boost_vi = (int16)((boost_vi_mid+boost_vi_temp)>>6);  //对积分输出补偿  //应该是对时间系数的补偿
                      上面两句什么意思作用是什么
                if (boost_vi >= 364)    //对积分进行限幅若不断的积分，会造成较大的输出
                        //使执行对象无法执行，甚至出错。还有就是如果限了幅反而容易使系统稳定，调到稳定
                {
                        boost_vi = 364;
                        boost_vi_mid = ((int32)boost_vi <<6);
                }
                if (boost_vi <= -34)
                {
                        boost_vi = -34;
                        boost_vi_mid = ((int32)boost_vi <<6);
                }

                //-----------------------------------------
                boost_v_sum = (boost_vp+boost_vi);
                if(boost_v_sum<=-36)
                        boost_v_sum=-36;//投载内流给定限制在-1-10A  
                if(boost_v_sum>=364)
                        boost_v_sum=364;
        }