增量式PID算法。
typedef struct PID
{
float P,I,D,limit;
}PID;
typedef struct Error
{
float Current_Error;//当前误差
float Last_Error;//上一次误差
float Previous_Error;//上上次误差
}Error;
/*!
* @brief 增量式PID
* @since v1.0
* *sptr :误差参数
* *pid: PID参数
* NowPlace:实际值
* Point: 期望值
*/
// 增量式PID电机控制
int32 PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, int32 NowPlace, int32 Point)
{
int32 iError, //当前误差
Increase; //最后得出的实际增量
iError = Point - NowPlace; // 计算当前误差
Increase = pid->
* (iError - sptr->Last_Error) //比例P
+ pid->I * iError //积分I
+ pid->D * (iError - 2 * sptr->Last_Error + sptr->
revious_Error); //微分D
sptr->
revious_Error = sptr->Last_Error; // 更新前次误差
sptr->Last_Error = iError; // 更新上次误差
return Increase; // 返回增量