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这个U(K-1)怎么获得啊

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个U(K-1)怎么获得啊

夜雨雨夜
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  • 2019-11-18 20:38:50
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增量式PID算法。
typedef struct PID
{
  float P,I,D,limit;
}PID;
typedef struct Error
{
  float Current_Error;//当前误差
  float Last_Error;//上一次误差
  float Previous_Error;//上上次误差
}Error;

/*!
*  @brief      增量式PID
*  @since      v1.0
*  *sptr :误差参数
*  *pid:  PID参数
*  NowPlace:实际值
*  Point:   期望值
*/
// 增量式PID电机控制
int32 PID_Increase(Error *sptr, PID *pid, int32 NowPlace, int32 Point)
{

        int32 iError,        //当前误差
                Increase;        //最后得出的实际增量

        iError = Point - NowPlace;        // 计算当前误差

        Increase =  pid-> * (iError - sptr->Last_Error)   //比例P
                          + pid->I * iError      //积分I
                          + pid->D * (iError - 2 * sptr->Last_Error + sptr->revious_Error);  //微分D
        
        sptr->revious_Error = sptr->Last_Error;        // 更新前次误差
        sptr->Last_Error = iError;                          // 更新上次误差
        
        return Increase;        // 返回增量


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