数字控制移相全桥ZVZCS闭环控制时输出滤波电感啸叫问题

今天做了开环实验，采样数据处理和PID环路计算都放在AD中断服务函数中，只进行中断处理数据，PI只计算但是不改变相位寄存器的值，通过在线调试然后改变寄存器的值，实现移相角大小的变化，负载继续增加，没有出现电感啸叫的情况，但是打开PI环路计算的相位寄存器赋值语句之后(即实现闭环控制时)，开机没问题，但是负载加到4.8A时，出现电感啸叫，输出电压抖动情况，抖动的频率为20ms，导致负载没法加上去，输出电压的抖动情况如图所示.,图二是上述开环情况下负载为7A时的波形，黄色和粉红色是Q1和Q4的驱动波形，绿色为输出电压，蓝色是输出滤波电感电流波形。