比例谐振调节器数字离散化

https://bbs.21dianyuan.com/thread-318761-1-1.html
https://bbs.21dianyuan.com/thread-318763-1-1.html

前面介绍了PR调节器的基本形式和参数设计，根据实际的具体项目可以选择合适的PR调节器的形式，以及设计出合适的参数。但是，最终还是需要将PR调节器真正应用到数字控制中（模拟实现不讨论），即如何才能有效离散化PR调节器呢？
PR调节器包括比例环节和谐振环节，比例环节即一个系数，这里没什么特殊的。因此，难点是如何离散化谐振调节器。
学习过自控原理的大家知道，离散方式有很多中，一般积分环节选择常用的后向差分离散即可（当然也有其他方式），那么谐振环节是不是选择一种离散方式就可以了呢？
这里借鉴文献的研究，根据其对比的离散方式，给出文献结论。个人没有去研究离散方法对比，因为实际是应用，不需要研究太深（主要还是没时间研究。。。）
文献给的离散方式如下

                              

不同离散到底有啥区别？直观理解一下不同离散方式的差异，不同离散方式可能会改变谐振调节器的特性，即s域下的波特图和z域下的不一致，造成实际应用中跟踪效果不好甚至系统不稳定。

那么选择哪种离散方式呢？文献说法如下，即脉冲响应不变法(IMP)最好，然后最好不用零阶保持法(ZOH)。

当然，文献方法可能是全局考虑，实际应用还是看具体用了多少个谐振调节器，如果谐振频率比较低，也不一定非得用IMP，突斯汀变化(Tustin)也可以，看具体情况，最好用matlab对比一下s域和z域的波特图等，这样就大致知道用的方法是否合适。
附件给出文献，因为个人没有仔细研究过，所以需要的话可以看看文献。