 |  | | | | 基本拓扑如下：
这个是采用二极管做续流的交错BUCK
交错同步BUCK
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| | | | |  | | | | | | | | | | 更正编辑后如下：
DSP做交错驱动，Q1和Q2是互补的，Q1是BUCK1的开关管，Q2是BUCK1的同步续流
管，Q3和Q4也是互补，Q3是BUCK2的开关管，Q4是BUCK2的同步续流
管.
Q1和Q2，Q3和Q4互补时的死区是需要的，如果是MOS做开关器件的话，死区设置600
ns就够了，对于我这个是200K的开关频率，死区是不能设置太大，否则占空比的可调范围
受到限制
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| | | | | | | | | | | | | | | | | 另外注意的是，Q2和Q1驱动是相差180度的，这个是理论上的，实际他们是有死区的
就是说，两者的最大占空比不可能达到绝对50%的，意思是最大占空比需要小于50%
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | 请问两路交错同步Buck中，D=0.25时是不是输出纹波最大？ |
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| | | | | | | |  | | | | | | | | | | | 如果输入12V输出要达到10V怎么办啊？电流也大哟！ |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | 是笔误吧，Q2和Q3也是互补？
还有个疑问，你说的最大占空比要小于50%，是指单路的Buck么？为什么不能呢？
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 比如Buck1和Buck2均以60%占空比工作，Buck2与Buck1交错180度，这样子不会直通吧。 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 虽然不会直通，但是会有一小段时间是重叠的，会出现不均流的问题
你有什么高见吗？洗耳恭听 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 唐工这话言重了，高见不敢当。
过段时间也准备做个数控交错Buck，刚看了些资料，发现很多地方不懂，所以才回复提问，勿见怪哈。
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 多相buck靠什么均流？是自动均流，还是需要外加电路？ |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 大师，请教DAC是什么功能？多相控制芯片都有这个功能，我想知道这个功能是如何实现的？ |
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| | | | | | | 有一个疑问。BOOST做PFC都这么成熟了那么比如说我就需要做个BOOST，那我干脆就不做普通BOOST直接PFC得了，功能还更强大，是这样吗？ |
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| | | | | 这个难点还是软件的处理吧，PID的算法，程序中如何补偿？ |
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| | | | | | | PID算法和单周期控制在后续会谈到，先把交错时序搞清楚 |
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| | | | | | | | | | | 在两相交错BUCK中，最大占空比被定义为50%，Q1和Q3是相差180度，并且最大占空
比理论上是要小于50%的，这时输出电流波形的变化幅值是最小的，我这电流波形是在
去掉输出滤波电容的情况下测试的，因为这样更容易看出电流波形的变化
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| | | | | | | | | | | | | | | 从上面的图里可以看出，输出电流频率是开关频率的两倍，即400KHz
所以，功率电感可以做得很小，本例的两相交错电感量是5uH |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | 楼主 有么有 saber的仿真文件 或者pspice的 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | 建议楼主有几个问题再考虑一下：
1. 两相交错buck占空比理论上需要小于50%吗？两相buck的均流和占空比有因果关系吗？
2. 对固定的输入电压来说，单相buck电路的输出纹波电流（这时等于电感纹波电流）与占空比之间的关系是单调的吗？如果是两相交错buck，这个关系是单调的吗？
对楼主的若干观点表示不能认同。 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 等晚上传几张2个BUCK占空比分别是48%，55%的驱动波形和输出电流波形的图片，我们再来分析 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 输入：75VDC 输出10~30V 200A 恒流源 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 第二张图明显是两路驱动占空比不一样，黄色的比蓝色的宽；而且相位差也不是180度，两路相差180度且都大于50%的驱动是没有同时为低的时刻的。 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 哈哈，这都被你看出来了，没错，是黄色比蓝色宽点，我是认为这样设置稍大于50%的两路BUCK占空比，以方便观察输出电流的变化情况
第1张图是小于50%或接近50%占空比，电流纹波是不是很小了？
而第2张图是大于50%占空比的电流波形，出现了异常，说明2个功率电感
在储能和释能的时序上发生了冲突 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 嗯嗯，我说的可能也有错误的地方，我们是讨论帖，相互讨论才能出真理
请大家继续讨论 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 回答一下你的问题：
我们是用汇流条的，用的是所谓的矩阵变压器，大电流输出应该问题不是很大
不过，我们还没测试12V输入，10V200A输出的。
测试的是50V左右输入 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 这个。。。 如果你也是用交错BUCK的话，应该是两相，而不是三相 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
假如是三相的话，相差120度。最大占空比=1/3=0.33，3.3V/0.33=10V 12V输入，去除死区的时间，占空比不是很紧了吗？ |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 两个通道的DS波形啊！示波器是双通道的，所以只测试了两个道通，其它两个通道是一样的！ |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 看了大师那么多的测试相关图片，那些根本不是什么完整电压波形。这些波形根本无法进行能量传递，不知道你如何波形采样的。 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 我哪是什么大师啊，莫非你对上面的测试波形有什么看法？ |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 怎么不继续了，PID控制和单周期控制呢。
能否介绍下。 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 请教楼主，试过输出只有一个电感的交错BUCK吗？两个BUCK共用一个电感 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 我们先看看网上有关PID的资料
PID控制算法的通俗理解
以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。
（一）首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三.
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接用P就可以了。
比如在PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把PWM提高到90%。因为90/60=3/2，这样一来太完美了。
完美是不可能的。
那么不是线性的，要怎么怎么控制PWM使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准，又要狠。（即快准狠）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。
通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,a b c是通过PID的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。
输入输出是什么：
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。
（二）为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描述。虽然不一定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾地弄PID，建议多调试，写几个仿真程序。
PID一般有两种：位置式PID和增量式PID。在小车里一般用增量式，为什么呢？位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明没有必要。而且小车的 PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是 PWM的实际值。
下面均以增量式PID说明。
这里再说一下P、I、D三个参数的作用。P=Proportion，比例的意思，I是 Integral，积分，D是Differential微分。打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么P的作用是以最快的速度达到100，把P理解为一个系数即可；而I呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，I就是使误差为0而起调和作用；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。公式本来需要推导的，我就不来这一套了。直接贴出来：PID控制算法通俗理解
看看最后的结果：
△Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)
这里KP是P的值，TD是D的值，1/Ti是I的值，都是常数，哦，还有一个T，T是采样周期，也是已知。而A B C是由P I D换算来的，按这个公式，就可以简化计算量了，因为P I D是常数，那么A B C可以用一个宏表示。这样看来，只需要求e(k) e(k-1) e(k-2)就可以知道△Uk的值了，按照△Uk来调节PWM的大小就OK了。PID三个参数的确定有很多方法，不在本文讨论范围内。采样周期也是有据可依的，不能太大，也不能太小。
一、解释：
制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。
（1）P 比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。
说明：
P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。
说明：
在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady- state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。
说明：
在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+微分D（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
解释二：
小明接到这样一个任务：有一个水缸有点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。 小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30 分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。
开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。
他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。
小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水缸要求的水平面处凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。 看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。微分的比喻一点牵强，不过能帮助理解就行了，呵呵，入门级的，如能帮助新手理解下PID，于愿足矣。故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后面的实验后，往往还要修改改前面
（三）PID实际编程的过程的，要注意的东西还是有几点的。PID这东西可以做得很深。
1 PID的诊定。凑试法，临界比例法，经验法。
2 T的确定，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在小车程序中一般是ms级别。
3 目标速度何时赋值问题，如何更新新的目标速度?这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的，那么何时改变目标速度呢？
4 改变了目标速度，那么e(k) e(k- 1) e(k-2)怎么改变呢？是赋0还是要怎么变？
5 是不是PID要一直开着？
6 error为多少时就可以当速度已达到目标？
7 PID的优先级怎么处理，如果和图像采集有冲突怎么办？
8 PID的输入是速度，输出是PWM，按理说PWM产生速度，但二者不是同一个东西，有没有问题？
9 PID计算如何优化其速度？指针，汇编，移位？都可以试！
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 数字PID控制器还是比较成熟的，在一般的电源闭环控制已经够用了，3个参数(Kp,Ki,Kd)
我是实际调试的，本想建模的，这个东西不会弄，只是硬调了，我在上位机做了个工厂调试界面，可以实时调试并示波器观察每次调试的结果，很方便，很直观。
我总结的PID调试经验：
先将电流设置额定值的20%
1. 先置I,D为零，将P从最小慢慢加大，直到出现振荡，然后往下调一点，不振荡时，记住这个P值。
2. 再把I从小加大，直到出现振荡，再往下调一点，不振荡，记住这个I值
将电流设置额定值的40% 重复上面的步骤，再60%，80%，100%的电流调试
很多时候需要重复调试很多次来寻找最佳状态，需要耐心调试 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 那个叫耦合电感！与反激变压器用法差不多！那是为了实现上管的软开关才那么用！ |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | (群号66821451)，设置的是不允许任何人加入啊 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 是的，官群正在清理2000人里面的销售，供应商和FAE等非技术人员
需要在2015年01月才开放
如确实需要加入，请联系
论坛领导：
小妞默默 qq号 897432140 admin qq号 362798618 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 楼主你貌似做freescale小车出身哦，嘿嘿，你提到的pid控制，是反馈控制，用的是电压闭环还是电流闭环啊，怎么采样的呢 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 我这个电源是电流闭环的，恒流控制的
你有什么好的建议吗？ |
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| | | | | 这里用DSP相比于复数个3525有啥好处？
我对这个不是很懂，以前就稍微接触过模拟控制的。
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| | | | | | | 电流采样是用霍尔传感器的，采样信号送运放处理后再送DSP
本机电流控制精度要求高，动态响应也要求高，用模拟很难确保。
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| | | | | | | | | 楼主了不了解，这种要是用单片机或者FPGA做的话，速度和精度会不会跟不上呢 |
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| | | | | | | | | | | | | | | fpag我没搞过，听说很强悍
我这个是用HRPWM高分辨率的PWM，200K的分辨率是8.2位，150ps的步进时间
已经不错了 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | 没看明白司马问的是什么啊。是不是第一次调试数字电路的问题？粗略回答，不知道对你胃口不。数字电路，跟模拟电路衔接的地方，仅仅是电平容限，只要你前面的模你电平能被后面的数字器件正确识别为高或者低，就ok。在之后的，就是二值逻辑的事情了。你可以搭一堆的逻辑门，或者用一片FPGA(门阵列)，然后编程，设定里面的门工作状态，FPGA是这么玩，却不是这么用，因为死贵死贵，搞这个只有一个目的，大规模流片。另一条路，就是AD-DA，把你的模拟信号AD掉，直接送入单片机，ARM之类的MCU里面，写个程序，加减乘除，然后变成PWM或者DA出来再回到你的模拟电路，现在的MCU都很强大，AD的速度很高，位数也很多，路数也N多，编程又不需要额外消耗器件，软件成本只在开发中有，产品中无。所以，很受欢迎。至于那堆加减乘除，说的高大上就是算法，很容易搞。玩数字逻辑不叫高手，玩模拟才是高手 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | FPGA成本比较高，现在主要是DSP的PWM口不够用的时候才用FPGA，比如多电平逆变器。 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 话说，拓展I/O口只是FPGA一个最低端的应用，而且若是只做拓展I/O的话，也没必要用FPGA，用CPLD更方便。
我记得Cyclone III系列的一款好像是EP3C25，价格跟TMS320F28335相差不大，在做中频静变电源时，性能确实优于TMS320F28335。
在一定程度上，FPGA与DSP运算能力还是相匹极的，当然，有时候系统对运算能力有较高要求，考虑到硬件上的成本，FPGA厂家会在FPGA内部加入一个DSP核。
才疏学浅，望轻拍~~~ |
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| | | | | | | | | | | FPGA做的话，肯定能跟上。
因为FPGA是硬件电路，响应速度很快，而且可以构建一个软核，进行控制运算。在一些场合，FPGA是要优于DSP的。 |
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| | | | | | | | | 控制思想都一样，数字pid会做，so easy的事情，相对于模拟pid要好调的多，灵活的多。就是电流采样不会做。楼主提到的霍尔片是个好办法，有没有便宜点的办法了呢，我之前用了个采样小电阻，精度不行啊，接的ina282，不知道还有啥好办法了 |
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| | | | | | | | | | | 也有人用电阻采样，我也用过，只适合对要求不高的场合
呵呵。
我这个是数字氩弧焊机，对焊接工件的电流控制要求比较高，不敢用电阻类来采样
这个电源是两相交错BUCK，每个BUCK有1个霍尔传感器，每个是100A的，总负载是
200A，电流采样回来先存下来，然后去头掐尾求平均值，只这样计算处理就可以了
，做复杂了时间也是不够的。
数字PID算法实际表述为：过去的误差总结(Kp) 现在的误差确定（Ki） 未来的误差推算（Kd） |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | 我觉得也没什么啊，不是编程就是硬件嘛，硬件的话就是多看看基础电路
特别是要熟悉下运放的应用，分析和计算
了解数字通信器件和相关模块
还特别需要去熟悉PCB绘制，数字电源对PCB要求比较高，要遵守老生常谈的
模拟地和数字低，模拟VCC和数字VDD的"隔离"
当然，这个隔离是CLC，所谓的π型 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | 模拟电源已经成熟了，现在数字电源才刚刚起步，还有很漫长的路要走
需要不断的去探索 |
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| | | | | | | | | | | | | | | 要求高，对实时响应也要求高，需要对不同的工件进行焊接工艺控制
对于不同精度的焊机焊出来的效果是不同的。
特别是焊接鱼鳞片效果是很大区别，良好精度的焊机，其鱼鳞片效果
非常均匀，整齐，光滑 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | 等等，先吃饭，我准备把数字电源讨论个精透，哈哈
有得讨论了，涉及的东西比较多 |
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| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 大工在官方群里吗？由于是公司项目，有些核心的东西不方便
在网上讨论， 核心的在官方群里讨论吧，官群天天技术讨论异常
火爆啊 |
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| | | | | 请问您电流环采样是平均电流模式还是瞬时电流模式；若是瞬时电流模式，因为两个通道电流交错180°，显然需要分时采样。 |
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| | | | | | | 这个交错BUCK逻辑有几点疑问：1、你的单路占空比变化范围是0%~50%，那么你的75VDC输入，如果输出60V，能达到吗，此时单路占空比应为多少？
2、对于两相交错BUCK，Vin、Vout、Duty三者之间的关系是怎样的，①Vout=Vin*Duty，②Vout=Vin*Duty*2，你认为哪个是对的？
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| | | | | | | | | 个人以为Vout=Vin*Duty*2是对的。退一步讲，只有一路时Vout=Vin*Duty。2路交错的话，等于是在输出上又加了一段时间来给输出供电。这就有点像全波和半波的关系。 |
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