mmWave SDK实在是太过于复杂，折腾了半天，主要是TI的DSP核ARM-RF没玩过。实在是调不好。好在天无绝人之路。TI应该也考虑到了这一点，给了我们更简单的应用手段：串口。找了半天，最后发现：<INDUSTRIAL_TOOLBOX_INSTALL_DIR>\mmwave_industrial_toolbox_<VER>\labs\area_scanner\68xx_area_scanner\gui目录下有三个文件很有帮助，分别是：
area_scanner_visualizer.m：主可视化脚本，调用设置，解析和绘图功能。
readUARTToBuffer.m：将串行端口对象上可用的所有字节复制到Matlab工作区中的缓冲区
parseBytes：接收缓冲区并将字节解析为表示帧中数据的输出结构。
然后这里也放一下串口每一帧的格式吧。
帧头长度：44个字节
在每个数据包的开头发送一个帧头。使用魔术字查找每个数据包的开头。
TLV标题
长度：8字节
类型长度值（TLV）从帧头中提取给定数据包中TLV的数量。对于每个TLV，都有一个TLV标头，其中包含“类型”和“长度”信息。长度值给出有效载荷的长度。有效负载应根据下表中列出的相应类型标识符进行解析：
检测到的物体（动态点）类型：1
长度：16字节x检测到的对象
有效载荷由16个字节组成，代表动态点云中EACH点的正定和多普勒。注意：每个点的位置均以球坐标给出。
[td]Value | Type | Bytes |
| range [m] | float | 4 |
| angle [rad] | float | 4 |
| elev [rad] | float | 4 |
| doppler [m/s] | float | 4 |
检测到的物体（动态点）侧面信息类型：7
长度：4字节x检测到的对象的数目有效负载由4个字节组成，用于动态点云中的每个点。如mmWave SDK演示的doxygen文档中所述确定snr和noise的值。
[td]Value | Type | Bytes |
| snr | uint16_t | 2 |
| noise | uint16_t | 2 |
静态检测对象（静态点）类型：8
长度：16字节x静态检测到的对象
的净荷有效负载由16个字节组成，代表静态点云中EACH点的位置和多普勒。注意：每个点的位置均以笛卡尔坐标给出。
[td]Value | Type | Bytes |
| x [m] | float | 4 |
| y [m] | float | 4 |
| z [m] | float | 4 |
| doppler [m/s] | float | 4 |
跟踪对象清单类型：10
长度：40字节x跟踪对象
的数量有效载荷由40个字节组成，用于每个跟踪对象，并给出每个目标的ID，位置，速度和加速度分量。
[td]
[td] | Value | Type | Bytes | | Target ID | uint32_t | 4 | | pos X [m] | float | 4 | | pos Y [m] | float | 4 | | vel X [m/s] | float | 4 | | vel Y [m/s] | float | 4 | | acc X [m/s^2] | float | 4 | | acc Y [m/s^2] | float | 4 | | pos Z [m] | float | 4 | | vel Z [m/s] | float | 4 | | acc Z [m/s^2] | float | 4 |
|
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点对轨道协会类型：11
长度：1字节x检测到的对象数
有效负载包含1个字节，用于动态点云中的每个点。如果点n与目标关联，则目标ID的值将是关联目标的ID。否则，该值将指示该点未关联的原因。
[td]
Value | Type | Bytes |
| Target ID | uint8_t | 1 |
目标ID可以具有以下值：
[td]
值 | 含义 |
| <250 | 该点已关联到的跟踪对象的ID |
| 253 | 点未关联，不满足SNR要求 |
| 254 | 未关联点，位于边界框区域之外 |
| 255 | 点未关联，被认为是噪声
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