移相全桥控制环路

有调过移相全桥PID参数的没？用什么方法建立的模型，理论计算和实测的伯德图一致么？（本人计算和实际不相符），硬件调节PID参数用什么方法（要求动态响应和稳态指标都过）现在在用试凑发，效率低，没有理论依据，请做过的大神指教。