关于三型PID补偿器的传递函数与对应的Kp、Ti、Td的关系

一个三型补偿放大器，我在用它实现PID补偿环路的时候遇到了一些问题。一个相当于初学者的问题。

图2

经过计算我们可以得到他的传递函数如图2所示

但是它的传递函数与PID控制的这个形式有什么关系？化简成这个形式在此看来很难实现。来自我最近计算的一个疑问。在我的理解中，我如果得到了它对应的Kp、Ti、Td对应的是什么电阻电容我在设计的时候就可以去很好的调节，类似二类和一类比例放大或者比例微分放大。所以有人能解惑吗？

  我在调节设计PID参数的时候，网上多是讲看极点、零点根据伯德图，分析相位裕量来进行电阻电容的数值确定。

  但是相位和幅度图没有找到系统的讲解，这样就造成文章看完就常常云里雾里。