[笔记]大家一起学习《自动控制原理》如何，抒发自己的心得！

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以前说明：

如果要比较精确地计算和绘制极坐标图，一般来说是比较麻烦的，为此可用频率特性的另一种图示法：对数坐标图。对数坐标图法不但计算简单，绘图容易，
而且能直观地表现开环增益、时间常数等参数变化对系统性能的影响。
　　 一般对数坐标图由两部分组成：一张是对数幅频特性图，它的纵坐标为 ，单位是分贝，用符号dB表示。通常为了书写方便，把 用符号 表示。另一张是
相频图。两张图的纵坐标都是按线性分度，单位分别为dB和 ，横坐标是角频率 。
　　为了更好地体现开环系统各频段的特性，可对横坐标采用 的对数坐标分度，从而形成了半对数坐标系。这对于扩展频率特性的低频段，压缩高频段十分
有效。在以对数分度的横坐标上，1到10的距离等于10到100的距离，这个距离表示十倍频程，用符号dec表示。对数幅频特性的“斜率”一般用分贝/十倍频
（dB/dec）表示。对数坐标图又称伯德图(Bode图)。
　　用伯德图表示的频率特性有如下的优点：
　　1)把幅频特性的乘除运算转变为加减运算。
　　2)在对系统作近似分析时，一般只需要画出对数幅频特性曲线的渐近线，从而大大简化了图形的绘制。
　　3)用实验方法，将测得系统（或环节）频率响应的数据画在半对数坐标纸上。根据所作出的曲线，容易估计被测系统（或环节）的传递函数。
　　在Matlab控制工具箱中，亦有专门的函数用于绘制Bode图：Bode函数。同时为绘制开环系统的幅频特性的渐近线，我们编制了画渐近线的作图函数：Bode_asymp。

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1. 转折频率又名转角频率：


图1所示的是精确对数幅频特性及其渐近线和精确的相频曲线，其中T＝1，
Matlab命令如下：
G=tf(1,[1,1]);
[x0,y0,w]=bode(g),[x,y]=bode_asymp(g,w);
subplot(211),semilogx(w,20*log10(x0(),x,y)
subplot(212),semilogx(w,y0()
不难看出，两条渐近线相交点的频率 ，这个频率称为转折频率，又名转角频率。
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零点：就是使传递函数分子为零的点，如图（待补充）
零状态响应：是指初始状态为零，对输入所产生的响应；
稳定裕量：是判断稳定性时，由波特图看出来的，有两种表示形式，相位裕量和幅值裕量。当相位角为180度时，所对应的响应与截至频率所对应实际响应的差值。如图（待补充）
穿越频率：用来描述系统频率特性的一个指标，也称剪切频率。其定义为幅频穿越0dB处的频率，穿越频率对应的相频曲线上的相位反映了系统的相对稳定性。
相位裕度定义为穿越频率对应的相位+180°，相位裕度大于0表示系统稳定，小于0系统不稳定（如下图“角频率Wc”处）。

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先弄弄个引子，日后慢慢补充（图文）。

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