我的PID学习过程

数字PID算法 通过搜索找到2篇文章：
NC965的 数字PID算法
heguangjing的数字PID算法
haodeyiwange发的用PID 设计电源buck电路的电压模式反馈环路稳定性
linchongjie稳流电源反馈PI电路设计
PID的帖子网上很多，但是相信很多人跟我一样，已经在用了PID，但是脑子里无法形成具体
的PID概念，一问PID是什么，答：比例积分控制使控制后的系统误差趋向于0，P：对当前
的比例，D微分对未来的预测，i积分对过去误差的积累。具体P，I，D单独作用及各种组合
会是什么样一个现象，这就是我发这篇挤牙膏式帖子的目的，之后的内容主要来自书籍及一些自动化原理课件，主要讲P,I,D的作用数学原理并加入自己的理解，先发这么多，现在去山上看书去，晚上过来挤牙膏。
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理想PID控制器


K_P---比例系数；
T_I---积分时间常数；
T_D---微分时间常数。

Kp：比例系数；e：误差；Uo：输出量。

E(S)：系统误差复频域函数表示；
U(S)：输入量复频域函数表示；
G(S): 传递函数复频域函数表示；
1）Kp反应的是：控制输出U(S)与误差E(S)之间在一定范围保持比例关，K_P越大，保持比例关系的范围越小。

坐标轴纵向：U(T) ；坐标轴负向E(T);

δ比例度：表示控制输出与偏差成线性关系的比例控制器输入的范围。因此，比例度又称比例带,在某些场合又被叫成超调量。
——这段话举个例子加深理解：比如你希望控制液压泵电机转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。
这里的6V即定义中的”控制输出“，偏差e=500转（对应电压2V），所以比例度为(2V/6V)*100% =1/3 ≈33.3%；
当u和e均无量纲时，有下式

根据上面绿色的文字显示，这里我的Kp 数值可以确定为等于3。
3）控制器有正作用和反作用之分，即控制器的比例值（增益）有正有负。
——上面液压泵的例子已经说明这个问题：偏差E= 理论给定输出 — 实际测量值；

当控制器的测量增加时，控制器输出增加，则控制器为正作用控制器，控制器的增益Kp为负；
当控制器的测量增加时，控制器输出减小，则控制器为反作用控制器，控制器的增益Kp为正；
——这段话的理解：上文，6V的命令电压理论输出应为1500转，实际有2000转，偏差E 等于-500转，显然是快了，所以增益Kp为负。6V的命令电压理论输出应为1500转，实际只有1000转，偏差E 等于+500转，显然是慢了，所以增益Kp为正。

第一问题：为何纯比例控制是不可以消除静态偏差？
概念：
无静差是系统的被调量在稳态时等于系统的给定量，偏差为零，电动机的转速在稳态时与负载无关，只取决于给定量。
有静差就是被调量在稳态时与给定量存在一定的差量。
明天再续。