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10问答币
作为一个控制专业的童鞋，最近迫于无奈，开始做直流有刷电机的驱动器了，调试的过程中遇到了一个棘手的问题，望各位路过的大虾能帮小弟一把。 说了一堆废话，现在开始正题吧。
电路原理简介：整体电路拓扑选用经典H桥模式，由于硬件结构不是我们擅长的部分，所以选用了IPM（智能功率模块，里面集成了驱动芯片和H桥电路），该模块使用方法是，主功率供电24V，控制端供电12V，二者独立供电，INPUT端输入4~8V来控制不同的输出PWM波的占空比，在两个桥臂的下端分别接10m欧的无感电阻，然后经过信号调理电路给控制器，控制器经过调解输出一个模拟电压信号，接着输入到IPM模块的INPUT端，最终就构成了整个闭环的控制回路。
遇到的问题：当IPM工作时，A、B输出端能正常产生PWM波，但是在MOSFET管的开关状态进行切换时，主功率电源有200mV左右的波动，并且在控制回路中也发现有等幅度的波动存在。尝试了在主功率供电端并接了1000uF和0.1uF的电容，同时在IPM引脚附近并接了0.1uF的电容，发现问题并没有改善。
PS：1.功率地和控制地之间通过磁珠进行单点共地。
2.附件图片中的黄色波形是H桥电路输出的PWM波形，紫色波形是主功率电源的干扰波形（此通道用的是交流耦合， 所以没有直流分量）
3.附件中的PDF是IPM技术文档，我们选用的WSA38型号的IPM。
最后，衷心的恳请各位大虾提供宝贵意见，再次感谢！
WSA37&WSA38.pdf
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